[发明专利]非奇异构型七轴协作的关节机器人在审
| 申请号： | 202110556189.2 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113172615A | 公开（公告）日： | 2021-07-27 |
| 发明（设计）人： | 陈鹏;刘宝国;刘建勇;李洪谊;李姣;刘富忠 | 申请（专利权）人： | 苏州尚贤医疗机器人技术股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J17/00;B25J18/00 |
| 代理公司： | 沈阳杰克知识产权代理有限公司 21207 | 代理人： | 孙玲 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市苏州工业园*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种非奇异构型七轴协作的关节机器人，由J1轴～J7轴七个依次连接的关节组成，J1轴～J6轴的关节分别由外壳和驱动芯体组成；J1轴、J3轴和J5轴的关节结构相同，其转轴沿Y轴方向设置；J2轴、J4轴和J6轴的关节结构相同，其转轴沿Z轴方向设置；J7轴的关节转轴沿X轴方向设置；J1轴～J7轴关节的驱动芯体沿对应的转轴方向旋转，J1轴～J7轴关节的外壳与前一个关节的驱动芯体连接。该机器人关节提高了机器人关节速度，同时达到使机器人在工作空间内完全消除奇异的目的，提高机器人的工作能力。 | ||
| 搜索关键词： | 奇异 构型 协作 关节 机器人 | ||
【主权项】：
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