[发明专利]车辆的控制方法及装置在审
| 申请号： | 202110559214.2 | 申请日： | 2021-05-21 |
| 公开（公告）号： | CN113119947A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 彭夏鹏;林子竣 | 申请（专利权）人： | 前海七剑科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B60W10/20 | 分类号： | B60W10/20;B60W40/105;B60W40/10;B60W40/112;B60W50/00 |
| 代理公司： | 北京同立钧成知识产权代理有限公司 11205 | 代理人： | 张娜;黄健 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区前*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供一种车辆的控制方法及装置，该方法包括：获取车辆的实际速度、实际方向盘转角和实际横摆角速度；将实际方向盘转角和实际速度输入车辆动力学模型，以获得输出的预测横摆角速度；计算预测横摆角速度与实际横摆角速度之间的横摆角差值；根据预测横摆角速度以及横摆角差值修正方向盘的目标转角，并根据修正后的目标转角控制车辆行驶。与现有技术相比，本申请中通过车辆动力学模型得到预测横摆角速度，根据预测横摆角速度以及横摆角差值修正方向盘的目标转角，根据修正后的目标转角控制车辆行驶，避免了由于方向盘零偏，导致的车辆的自动驾驶技术的鲁棒性差的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 车辆 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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