[发明专利]基于SLAM的高精度车辆定位方法有效
| 申请号： | 202110563676.1 | 申请日： | 2021-05-24 |
| 公开（公告）号： | CN113218385B | 公开（公告）日： | 2022-05-27 |
| 发明（设计）人： | 田歌;贺娅莉;张楠楠;谢娟娟;田红蕊;许彩云;李学亮 | 申请（专利权）人： | 周口师范学院 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S19/42 |
| 代理公司： | 北京东方盛凡知识产权代理事务所(普通合伙) 11562 | 代理人： | 张雪 |
| 地址： | 466000 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明公开基于SLAM的高精度车辆定位方法，包括：S1、获取车辆待行驶区域的初始环境地图，并基于初始环境地图获取初始环境特征地图；S2、通过第一定位模块获取车辆的初始位姿，基于初始位姿从初始环境地图中获取第一局部地图；S3、基于初始位姿以及第一局部地图进行SLAM定位；S4、基于SLAM定位结果从初始环境特征地图中获取第一局部特征地图，并通过第二定位模块的定位结果从初始环境特征地图中获取车辆的第二局部特征地图；S5、对第一局部特征地图与第二局部特征地图进行特征点匹配，匹配结果大于或等于预设阈值则继续进行SLAM定位，否则重复S2‑S5，直至车辆到达终点。本发明能够有效提高车辆定位的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 slam 高精度 车辆 定位 方法 | ||
【主权项】：
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