[发明专利]一种服务机器人全地形自适应移动装置

摘要

本发明涉及一种服务机器人全地形自适应移动装置，包括底盘，底盘的四个角上均设有驱动机构，驱动机构通过轮轴连接有移动机构，驱动机构包括电机、减速器和轴承支座，电机与减速器连接，减速器与轮轴连接，轮轴转动安装在轴承支座上；移动机构包括麦克纳姆轮和变形轮，麦克纳姆轮和变形轮均固定连接在轮轴上，变形轮包括变形内轮，变形内轮上转动连接有至少三个变形条幅，所有的变形条幅沿着变形内轮的圆周方向均匀分布，变形条幅的转动处设有弹片，弹片安装在变形内轮上，其中一个变形条幅由第一变形段和第二变形段连接而成。本发明能够根据地形在轮式移动和腿式移动之间变换，实现服务机器人的全地形自适应全方位移动。