[发明专利]一种基于磁球增强弹性体的软体机器人夹持器

摘要

本发明涉及一种基于磁球增强弹性体的软体机器人夹持器，包括基座和夹持手指；基座为环形，基座外侧设有用于安装夹持手指的连接臂，夹持手指固定在连接臂下方，夹持手指包括作为夹持面的内侧和对应的外侧，外侧固定有多个磁球，每个磁球之间均设有凸台；夹持手指为条状软性材质，夹持手指内设有第一线孔，夹持手指内侧设有多个第一线槽，连接臂上设有第二线槽，基座的内侧壁上开设有多个第二线孔。本技术方案利用磁球之间的磁力场和硅胶自身的弹性耦合形成一种自弯曲复合结构，伺服电机驱动系绳往复调控这种自弯曲复合结构，解决了响应时间慢、形态变化有局限的问题，同时增强了弹性体的弹性性能，夹持范围大从而也保证了夹持的稳定性及实用性。