[发明专利]激光雷达的位姿估计方法、装置和电子设备在审
| 申请号： | 202110582233.7 | 申请日： | 2021-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN115407302A | 公开（公告）日： | 2022-11-29 |
| 发明（设计）人： | 肖鹏川;潘越;邵振雷;向少卿 | 申请（专利权）人： | 上海禾赛科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/93;G01S17/931 |
| 代理公司： | 泰和泰律师事务所 51219 | 代理人： | 祝海燕 |
| 地址： | 201821 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种激光雷达的位姿估计方法、装置和电子设备，该方法包括：获取当前帧点云数据；基于多个特征信息由所述当前帧点云数据提取对应的点数据；将所述多个特征信息对应的点数据与历史点云数据中所述多个特征信息对应的点数据进行匹配，根据匹配结果确定位姿变换关系；基于所述位姿变换关系获取所述激光雷达的当前位姿。该激光雷达的位姿估计方法实现了从点云数据中提取特征信息以及与特征信息对应的点数据来估计激光雷达的位姿。在估计激光雷达的位姿时无需激光雷达的扫描线等信息，提高了估计激光雷达位姿的通用性和实时性。 | ||
| 搜索关键词： | 激光雷达 估计 方法 装置 电子设备 | ||
【主权项】：
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