[发明专利]坐标系关系获取方法及装置在审
| 申请号： | 202110592711.2 | 申请日： | 2021-05-28 |
| 公开（公告）号： | CN113281770A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 张时嘉 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86;G01S17/931;G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知识产权代理有限公司 11415 | 代理人： | 刘秀玲 |
| 地址： | 110172 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供一种坐标系关系获取方法及装置。本发明实施例通过根据目标车辆上的激光雷达采集的多帧激光雷达点云数据，生成激光点云图，所述多帧激光雷达点云数据对应多个不同的采集角度，根据所述目标车辆上的单目摄像头在所述多个不同的采集角度采集的多幅图像点云数据，生成稠密点云图，基于所述激光点云图中的第一图像块和所述稠密点云图中与所述第一图像块匹配的第二图像块，确定所述目标车辆上的激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系之间的对应关系，利用匹配的图像块获得两个坐标系之间更加准确的对应关系，提高了激光雷达坐标系与单目摄像头坐标系标定的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 坐标系 关系 获取 方法 装置 | ||
【主权项】：
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