[发明专利]基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法有效
| 申请号： | 202110599582.X | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113238572B | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 李波;刘慧;巩文全;杨勇生;姚海庆;余芳 | 申请（专利权）人： | 上海海事大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 上海元好知识产权代理有限公司 31323 | 代理人： | 张静洁;张双红 |
| 地址： | 201306 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预设性能控制的预设时间四旋翼无人机姿态跟踪方法，该方法包括：建立四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型；根据四旋翼无人机的姿态子系统误差动力学模型确定四旋翼无人机的姿态轨迹跟踪控制方案。本发明可保证系统的跟踪误差在预设时间内收敛到预设的界内，并能有效保证跟踪控制过程中的超调量和收敛速度等暂态性能满足预设的条件。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预设 性能 控制 时间 四旋翼 无人机 姿态 跟踪 方法 | ||
【主权项】：
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