[发明专利]压电驱动的率相关迟滞建模方法、装置、系统及存储介质

摘要

本申请涉及一种压电驱动的率相关迟滞建模方法装置、系统及存储介质，其中，方法包括：基于Bouc‑Wen模型，将形状控制函数的取值分为多个独立取值的阶段，且在各阶段的取值具有非对称性，得到压电驱动的非对称迟滞模型。基于所述非对称迟滞模型，引入率相关项得到压电驱动的率相关非对称迟滞模型；其中，η为率相关系数，指示压电驱动迟滞的率相关程度，为压电驱动输出位移的导数。本申请建立的率相关非对称迟滞模型符合压电驱动的实际输出情况，能够在大频率范围内实现更小的建模误差。可以解决压电驱动因率相关迟滞现象的存在，使得对其施加电压时，其输出位移变得不可预测，给高速及高精度的位移控制带来困难的问题。