[发明专利]一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110601943.X | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113282091A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 刘友亮 | 申请（专利权）人： | 驭势科技（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京开阳星知识产权代理有限公司 11710 | 代理人： | 安伟 |
| 地址： | 102403 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本公开实施例涉及一种牵引车与被牵引目标对接控制方法、设备和存储介质，方法包括确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径；基于规划行驶路径控制牵引车带动脱挂钩组件朝向被牵引目标行驶；确定被牵引目标的牵引环与脱挂钩组件是否对位；在确定牵引环与脱挂钩组件对位后，控制脱挂钩组件的牵引销下降插入牵引环中；在确定牵引环未与脱挂钩组件对位后，控制牵引车向背离被牵引目标移动预设距离，并重新确定牵引车与被牵引目标对接的规划行驶路径。可以实现牵引车牵引对接被牵引目标时的自动路径规划以及自动对接，省去人工操作，解决了人工操作时，插拔牵引销困难，需反复调整牵引车位置，使用不方便的缺陷。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 牵引车 牵引 目标 对接 控制 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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