[发明专利]运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质在审
| 申请号： | 202110604981.0 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN115480560A | 公开（公告）日： | 2022-12-16 |
| 发明（设计）人： | 王帅;张竞帆;张东胜;陈科;来杰;郑宇;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种运动状态的控制方法、装置、轮腿式机器人及存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取障碍物信息，障碍物对第一车轮存在阻挡；基于障碍物信息确定参考横滚角信息；响应于轮腿式机器人运动至与障碍物对应目标距离的位置，对第一车轮的位置进行抬起调整；通过第二车轮驱动轮腿式机器人运动至障碍物所在位置处。当轮腿式机器人的运动轨迹上存在障碍物时，通过障碍物信息确定出参考横滚角，从而根据参考横滚角预先在距离目标距离时调整第一车轮的位置，以适配障碍物的高度越过障碍物，从而提高了控制轮腿式机器人经过障碍物时的灵活性，避免轮腿式机器人在碰到障碍物时仅能通过绕行的方式而导致运动效率较低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 运动 状态 控制 方法 装置 轮腿式 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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