[发明专利]轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质在审
| 申请号： | 202110604984.4 | 申请日： | 2021-05-31 |
| 公开（公告）号： | CN113753150A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 王帅;王海涛;姜鑫洋;徐佳锋;张东胜;陈科;张竞帆;来杰;郑宇 | 申请（专利权）人： | 腾讯科技（深圳）有限公司 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028;G05B19/042 |
| 代理公司： | 北京三高永信知识产权代理有限责任公司 11138 | 代理人： | 张所明 |
| 地址： | 518057 广东省深圳*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种轮腿式机器人的控制方法、装置、设备及可读存储介质，涉及机器人控制领域。该方法包括：获取所述轮腿式机器人的当前运动状态数据，所述当前运动状态数据用于表示所述轮腿式机器人的运动特征；将所述当前运动状态数据输入非线性控制器，得到所述轮腿式机器人的目标机器人关节的目标关节角加速度参考值；将所述目标关节角加速度参考值输入全身动力学控制器，输出用于控制所述轮腿式机器人执行控制任务的关节力矩。采用将非线性控制与全身动力学控制相结合的控制方法，不仅提高了对轮腿式机器人进行平衡控制的准确率，也提升了对轮腿式机器人的柔顺控制。 | ||
| 搜索关键词： | 轮腿式 机器人 控制 方法 装置 设备 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
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