[发明专利]用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法在审
| 申请号： | 202110614391.6 | 申请日： | 2021-06-02 |
| 公开（公告）号： | CN113335306A | 公开（公告）日： | 2021-09-03 |
| 发明（设计）人： | 蒋如意;马光林;于萌萌;田钧 | 申请（专利权）人： | 上海追势科技有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/08 |
| 代理公司： | 上海大为知卫知识产权代理事务所(普通合伙) 31390 | 代理人： | 尤莹 |
| 地址： | 200000 上海市浦东新区自*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及自动驾驶技术领域，具体为用于车辆在停车场出入口及跨层出入口的自动驾驶方法，检测车身上/下坡两侧的墙体，提取墙根处的边界线；检测车身上/下坡中间存在的隔离标志；获取车身的图像空间，并测量出车身在图像空间中的位置和角度；让车身位置保持在图像空间中两侧墙体的中间，以及让车身角度保持在图像空间中两侧墙根线角度的中间；通过车身当前的位置及角度，规划出车身下一步的位置及角度，并重新投影到车辆的图像空间坐标系下；决策出车辆下一步的驾驶动作；控制车辆执行驾驶动作，完成自动驾驶本发明通过针对停车场出入口上/下坡或者跨层上/下坡这种极端场景下的有效感知和安全自动驾驶，提高自主泊车的使用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 车辆 停车场 出入口 层出 入口 自动 驾驶 方法 | ||
【主权项】：
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