[发明专利]基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110627048.5 | 申请日： | 2021-06-04 |
| 公开（公告）号： | CN113281717A | 公开（公告）日： | 2021-08-20 |
| 发明（设计）人： | 谭黎敏;孙作雷;杨骋;饶兵兵 | 申请（专利权）人： | 上海西井信息科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/48 | 分类号： | G01S7/48;G01S17/931 |
| 代理公司： | 上海隆天律师事务所 31282 | 代理人： | 钟宗 |
| 地址： | 200050 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提供了基于激光雷达的地面过滤方法、系统、设备及存储介质，该方法包括以下步骤：将激光坐标系的激光点云转换到激光地面坐标系中；获得激光地面坐标系中的激光点云中每个激光点投影到地面的投影点，将投影点以原点为圆点基于地面等分为N份扇区域，对于每一份扇区域中的投影点对应的激光点进行分组；对于每一组激光点根据距离进行排序，依次遍历所有激光点，满足当前激光点与前一个激光点的间距以及当前激光点与属于地面点的前一个激光点的高度差均小于预设阈值时，当前激光点为地面激光点；获得地面点集合，并自激光点云中去除地面点集合的激光点。本发明能够有效过滤地面的激光点，提升检测准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 激光雷达 地面 过滤 方法 系统 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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