[发明专利]四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统有效
| 申请号： | 202110634707.8 | 申请日： | 2021-06-08 |
| 公开（公告）号： | CN113419565B | 公开（公告）日： | 2022-05-31 |
| 发明（设计）人： | 江道根 | 申请（专利权）人： | 宁波城市职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/12 | 分类号： | G05D1/12 |
| 代理公司： | 宁波甬致专利代理有限公司 33228 | 代理人： | 高瑞霞 |
| 地址： | 315100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明涉及四旋翼飞行器预设性能轨迹跟踪反演控制方法及系统，该方法首先将欠驱动耦合特性的飞控系统动力学模型进行解耦，构造出位置环和姿态环的双闭环控制结构；再依据有限时间性能函数对飞控系统变量误差进行坐标变换，转换成具有稳态和动态性能要求的系统变量；然后运用反演控制算法结合非线性指数观测器估计综合干扰，以此得出具备较强鲁棒性能的总控制律，从而实现出既定控制目标。与常规性能预设性能函数反演控制方法对比可知，此控制方法进一步增强了四旋翼飞行器轨迹跟踪的暂态和稳态性能，对干扰具有更强的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 四旋翼 飞行器 预设 性能 轨迹 跟踪 反演 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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