[发明专利]一种准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法

摘要

本发明公开了一种准确提取车辆中心的分离式挪车机器人协同控制方法，其针对分离式的分离式挪车机器人运动控制场合，用于控制其准确且快速地到达指定车辆底盘中心位置。整体挪车机器人分为五个子挪车机器人，中心位置为主机器人，四顶点位置为从机器人。为控制其协同运动，所述控制方法首先建立机器人PID协同控制算法，基于激光测距传感器数据，根据其与给定距离的偏差，控制分离式挪车机器人保持固定阵型运动。然后采集RGB相机与二维激光雷达获取图像与点云信息，将其输入所述车辆中心定位深度神经网络，输出准确的中心位置坐标，从而实现分离式挪车机器人准确到达指定车辆底盘中心位置。