[发明专利]基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法和系统有效
| 申请号： | 202110656818.9 | 申请日： | 2021-06-11 |
| 公开（公告）号： | CN113223099B | 公开（公告）日： | 2023-04-18 |
| 发明（设计）人： | 孙荣川;吴冲;郁树梅;任子武;孙立宁 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G06T7/90 | 分类号： | G06T7/90;G06T5/00;G06T5/20;G06V10/75 |
| 代理公司： | 苏州市中南伟业知识产权代理事务所(普通合伙) 32257 | 代理人： | 吴竹慧 |
| 地址： | 215000 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于生物视觉模型的RatSLAM环境适应性提升方法及系统，包括以下步骤：将RGB色彩空间中的图像转换到HSI色彩空间；在HSI色彩空间中的I通道使用同态滤波器对图像做滤波处理并获得滤波后的图像；在HSI色彩空间中的S通道使用引导滤波器对图像做处理，获得边缘特征增强后的图像；将滤波后的图像和边缘特征增强后的图像再次转换到RGB色彩空间；将双通道处理后的转换到RGB色彩空间的图像加入到RatSLAM系统的图像处理部分，作为输入图像；根据输入图像生成视觉模板，将视觉模板储存在拓扑经验地图中的经验点中；对视觉模板进行匹配，并改善所建立的拓扑经验地图。其能够减小光照变化对RatSLAM系统的影响，提升系统的环境适应性从而提高建立的拓扑图的精度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 生物 视觉 模型 ratslam 环境 适应性 提升 方法 系统 | ||
【主权项】：
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