[发明专利]基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆及存储介质有效
| 申请号： | 202110665706.X | 申请日： | 2021-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN113386792B | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 张春鑫;纪明君;孟祥雨 | 申请（专利权）人： | 北京汽车研究总院有限公司 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 孙立波 |
| 地址： | 101300 北京市顺义区仁*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种基于轨迹跟踪的自动驾驶车辆控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：获取自动驾驶车辆的后轮的实际轮距；以预设的行驶策略控制车辆分别沿着半圆形轨迹前进和后退进行行驶，得到多组行驶数据，并根据多组行驶数据计算自动驾驶车辆的动力参数；根据自动驾驶车辆的动力参数标定轨迹跟踪模型的控制参数，利用二次多项式拟合得到预瞄距离，生成跟踪行驶轨迹，以在自动驾驶模式下，控制车辆按照跟踪行驶轨迹移动。由此，解决了使用纯跟踪控制算法进行轨迹跟踪时，由于预瞄距离设置的不合适，导致跟踪误差大的问题，提高车辆控制的精准度。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 轨迹 跟踪 自动 驾驶 车辆 控制 方法 装置 存储 介质 | ||
【主权项】：
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