[发明专利]自动移动设备的全局重定位方法以及装置在审
| 申请号： | 202110669388.4 | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113129379A | 公开（公告）日： | 2021-07-16 |
| 发明（设计）人： | 崔锦;李想;谭杨;宋永博 | 申请（专利权）人： | 同方威视技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G01S17/89;G06F16/29 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 杜立健 |
| 地址： | 100084 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种自动移动设备的全局重定位方法以及装置。自动移动设备的全局重定位方法包括：栅格地图获取步骤，获取当前检测区域在多个层级的预设分辨率下的栅格地图；位姿数据获取步骤，基于自动移动设备上的距离传感器的检测数据而获取多组位姿数据；评分排序步骤，针对每组位姿数据，计算在最低分辨率下的栅格地图中的预定位置的得分，并将所述位姿数据作为可行解按得分从大到小排序生成可行解集；以及最优解搜索步骤，在第一个可行解的得分高于当前最低得分阈值时，以所述第一个可行解的位置为起点，在分辨率由低到高的栅格地图中依次扩展来递归搜索最优解。根据上述，能够减少搜索数据量，提高搜索速度。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 移动 设备 全局 定位 方法 以及 装置 | ||
【主权项】：
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