[发明专利]腕转机构及手术机器人在审
| 申请号： | 202110670038.X | 申请日： | 2021-06-17 |
| 公开（公告）号： | CN113197670A | 公开（公告）日： | 2021-08-03 |
| 发明（设计）人： | 孙晓文;毛颖;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 瑞龙诺赋（上海）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30;A61B17/28;A61B17/12 |
| 代理公司： | 北京律智知识产权代理有限公司 11438 | 代理人： | 孙宝海;阚梓瑄 |
| 地址： | 200233 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明提出一种腕转机构及手术机器人，腕转机构包含支架、末端工具以及缆绳；支架设置有至少两对导槽，支架包含第一支架和第二支架，第二支架的近端可转动地连接于第一支架的远端，支架的导槽设置于第一支架和第二支架的至少其中之一；末端工具可转动地连接于第二支架的远端，末端工具设置有导槽；缆绳沿支架的导槽和末端工具的导槽布置，用以驱动末端工具实现俯仰运动和偏摆运动。通过上述设计，本发明增加了末端工具相对支架的旋转自由度，使得末端工具具备角度调整功能。相比于现有机构，本发明提出的腕转机构采用导槽替代滑轮等结构，减少了零件数量，简化了装配流程，从而大幅降低了成本，实现器械的一次性使用。 | ||
| 搜索关键词： | 转机 手术 机器人 | ||
【主权项】：
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