[发明专利]一种多模态机械臂的异步滑模控制方法有效
| 申请号： | 202110677946.1 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113341724B | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 齐文海;宗广灯;候雅琨;孙海滨;杨东 | 申请（专利权）人： | 曲阜师范大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 苏州中合知识产权代理事务所(普通合伙) 32266 | 代理人： | 阮梅 |
| 地址： | 276800 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开一种多模态机械臂的异步滑模控制方法，包括如下步骤：基于隐藏模态和参数不确定对多模态机械臂的影响，构建多模态机械臂的隐半马尔科夫切换系统；基于隐半马尔科夫切换系统的状态与模态信息，设计积分型滑模切换面；对积分型滑模切换面中滑模动态进行稳定性分析；基于稳定性分析结果中得到的线性矩阵不等式，计算满足隐半马尔科夫切换系统有限时间稳定性目标的滑模控制器参数；基于滑模控制器参数，设计观测模态依赖的异步滑模控制律；基于设计观测模态依赖的异步滑模控制律，进行滑模切换面可达性分析。本发明有效地抑制参数不确定性和非线性对机械臂的影响，解决多模态机械臂的异步滑模控制问题，提高机械臂的任务执行精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 多模态 机械 异步 控制 方法 | ||
【主权项】：
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