[发明专利]一种固定翼集群队形生成方法在审
| 申请号： | 202110678882.7 | 申请日： | 2021-06-18 |
| 公开（公告）号： | CN113433960A | 公开（公告）日： | 2021-09-24 |
| 发明（设计）人： | 陆嘉晨;郑恩辉 | 申请（专利权）人： | 中国计量大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310018 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种固定翼集群队形生成方法。根据各个固定翼的当前位姿和会合点位姿和最小转弯半径，计算出Dubins曲线为最优Dubins路径，根据最长的最优Dubins路径的长度确定参考等长路径长度和参考固定翼；搜索剩余各个固定翼的最优Dubins路径达到参考等长路径长度的最优半径，以代替固定翼最小转弯半径重新获得最优Dubins路径；通过地速控制器控制沿最优Dubins路径飞行到达会合点。本发明可快速进行规划，在计算资源有限的平台实现飞行控制，设置等长路径和地速控制器减轻了固定翼速度分配的压力，地速控制器，控制固定翼地速匀速，更好地实现了固定翼集群队形生成。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 固定 集群 队形 生成 方法 | ||
【主权项】：
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