[发明专利]一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法

摘要

本发明实施例涉及一种避免重影的多固态扫描式激光雷达数据的分帧方法，所述方法包括：获取多个第一固态扫描式激光雷达的同步扫描数据；对第一雷达扫描数据集合的第一扫描数据的横向位置信息Xi和纵向位置信息Yj的变化趋势进行统计，并根据统计结果确认生成第一扫描模式数据；根据第一扫描模式数据对第一雷达扫描数据集合进行对应的分帧处理生成多个第一分帧数据；由多个第一分帧数据组成第一分帧数据集合；按各个第一固态扫描式激光雷达的排列顺序，依次从对应的第一分帧数据集合中提取索引位置相同的第一分帧数据，组成第一全景分帧数据。本发明方法生成的分帧数据不会出现重影问题，另外本发明方法也解决了单个雷达无法获取全景数据的问题。