[发明专利]一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法在审

专利信息
申请号: 202110684793.3 申请日: 2021-06-21
公开(公告)号: CN113391633A 公开(公告)日: 2021-09-14
发明(设计)人: 解明扬;张瀚;陈丰毅;高韵婉;曹宇辉 申请(专利权)人: 南京航空航天大学
主分类号: G05D1/02 分类号: G05D1/02
代理公司: 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 代理人: 曹芸
地址: 211106 江*** 国省代码: 江苏;32
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摘要: 发明公开了一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法,属于移动机器人运动控制技术领域。该方法包括如下步骤:第一步:移动机器人根据激光雷达探测到的障碍物信息,判断采用全局规划还是局部路径规划;第二步:当机器人与障碍物之间的距离大于设定阈值时,采用人工势场法进行全局路径规划方式;当机器人与障碍物之间的距离小于设定的阀值时,采用DDPG算法进行局部避障;第三步:判断移动机器人与目标点的距离,若小于设定阀值,则完成任务;若大于设定阀值,重复第一步和第二步,直至到达目标点。本发明实现移动机器人从起点到终点找到一条无碰撞的最优路径。
搜索关键词: 一种 面向 城市环境 移动 机器人 融合 路径 规划 方法
【主权项】:
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