[发明专利]一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法在审
申请号: | 202110684793.3 | 申请日: | 2021-06-21 |
公开(公告)号: | CN113391633A | 公开(公告)日: | 2021-09-14 |
发明(设计)人: | 解明扬;张瀚;陈丰毅;高韵婉;曹宇辉 | 申请(专利权)人: | 南京航空航天大学 |
主分类号: | G05D1/02 | 分类号: | G05D1/02 |
代理公司: | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人: | 曹芸 |
地址: | 211106 江*** | 国省代码: | 江苏;32 |
权利要求书: | 查看更多 | 说明书: | 查看更多 |
摘要: | 本发明公开了一种面向城市环境的移动机器人融合路径规划方法,属于移动机器人运动控制技术领域。该方法包括如下步骤:第一步:移动机器人根据激光雷达探测到的障碍物信息,判断采用全局规划还是局部路径规划;第二步:当机器人与障碍物之间的距离大于设定阈值时,采用人工势场法进行全局路径规划方式;当机器人与障碍物之间的距离小于设定的阀值时,采用DDPG算法进行局部避障;第三步:判断移动机器人与目标点的距离,若小于设定阀值,则完成任务;若大于设定阀值,重复第一步和第二步,直至到达目标点。本发明实现移动机器人从起点到终点找到一条无碰撞的最优路径。 | ||
搜索关键词: | 一种 面向 城市环境 移动 机器人 融合 路径 规划 方法 | ||
【主权项】:
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分,VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息,商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于南京航空航天大学,未经南京航空航天大学许可,擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作,请联系【客服】
本文链接:http://www.vipzhuanli.com/patent/202110684793.3/,转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇:一种药物递送载体及其制备方法和应用
- 下一篇:一种减小辐射的焊枪