[发明专利]一种多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法在审
| 申请号： | 202110685355.9 | 申请日： | 2021-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN113608544A | 公开（公告）日： | 2021-11-05 |
| 发明（设计）人： | 卫平;陈杨杨;朱苏怡 | 申请（专利权）人： | 安徽商贸职业技术学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/06 |
| 代理公司： | 北京风雅颂专利代理有限公司 11403 | 代理人： | 程鹏 |
| 地址： | 241000*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供一种多无人系统有界寻迹编队间隙控制方法，包括如下步骤:S1、确定满足稳态和动态性能的控制参数；S2、依据控制参数确定间歇控制的周期占空比；S3、依据周期占空比确定寻迹参数自适应更新律，依据寻迹参数自适应更新律确定有界寻迹间歇控制律；S4、依据周期占空比确定编队参数自适应更新律，依据编队参数自适应更新律确定有界编队间歇控制律；S5、依据有界寻迹间歇控制律和有界编队间歇控制律确定无人系统的控制律，依据无人系统的控制律完成无人系统的运动控制并返回执行步骤S3，本发明提供的控制方法，简单可靠，能够保持系统长时间稳定运行，适用于多无人系统的一致性控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人 系统 有界寻迹 编队 间隙 控制 方法 | ||
【主权项】：
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