[发明专利]一种基于Apollo框架改进的变道机制在审
| 申请号： | 202110691404.X | 申请日： | 2021-06-22 |
| 公开（公告）号： | CN114003026A | 公开（公告）日： | 2022-02-01 |
| 发明（设计）人： | 王欣然 | 申请（专利权）人： | 的卢技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 吴静波 |
| 地址： | 210001 江苏省南京市南京经*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于Apollo框架改进的变道机制，包括1：结合高精地图信息，规划全局路径；2：将道路中的冗余变道信息扩充到routing模块的全局路径中；3：结合高精地图信息、感知障碍物信息以及决策信息，决定是否需要变道，以及变道方向；4：在相应变道方向的道路上生成参考线并规划变道轨迹。本发明了通过对Apollo框架中routing模块和planning模块的进行扩充和优化，使Apollo框架加入了主动变道的功能，从而能够适用更加多变的变道场景。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 apollo 框架 改进 机制 | ||
【主权项】：
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