[发明专利]一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机

摘要

本发明提供一种塔机回转速度的控制方法、系统及塔式起重机，电机控制模块获取传感器当前采集的塔身回转过程中的扭转速度，并根据所述扭转速度和预先设定的回转速度计算目标频率；所述电机控制模块根据获取的所述目标频率控制电机带动回转减速机构转动。通过传感器检测塔机的塔身的扭转速度，基于塔身的扭转速度与设定回转速度计算得到补偿后的目标回转速度，再根据目标回转速度计算补偿后的目标频率，根据补偿后的目标频率控制电机的转速。由于在计算控制电机的频率时会考虑塔身扭转速度的影响，从而可以抵消因塔身的扭转导致的回转速度不稳，大臂抖动和反弹等不良影响，提升回转操控性。