[发明专利]行驶轨迹规划方法及装置

摘要

本申请公开了一种行驶轨迹规划方法及装置，其中，方法包括：检测车辆的周边障碍数据，并根据周边障碍数据生成车辆所处环境的障碍地图；基于车辆的全局规划路径，根据车辆在障碍地图中的当前所处位置以预设的偏置距离计算用于避障的至少一条偏置参考曲线；以及计算每条偏置参考曲线对应生成的行驶轨迹的行驶代价，并控制车辆沿着行驶代价最小的轨迹行驶。本申请实施例的方法可以基于障碍地图进行局部路径规划，达到自动避障的目的，提高车辆的安全性，有效提升驾乘体验，由此，解决了相关技术中存在车辆与道路中的障碍物发生碰撞的隐患，无法有效满足智能汽车的安全性需求，行驶轨迹的可靠性和安全性均较低，降低驾乘体验等问题。