[发明专利]张量投票的面特征航带平差方法

摘要

本发明公开了张量投票的面特征航带平差方法。该方法首先根据张量投票算法计算数据的点平面强度值；接着统计点平面强度值直方图，使用高斯函数对直方图进行拟合求取分割阈值，将小于阈值的数据作为面属性点云数据；其次使用CSF算法获取非地面点，利用点平面强度值与法向量作为阈值条件使用区域增长算法对非地面点进行分割获得建筑物屋顶残面集；然后利用OBB包围盒获取碰撞集合，使用法向量余弦值和平面平均距离获取最终确定匹配对；最后依据匹配对，利用最小二乘法最小化匹配对中一个数据集每一点到另一数据拟合的平面的距离，求解旋转平移矩阵，转换数据即可完成航带平差。本发明的优点是只需设置少量参数就能实现全自动化航带平差。