[发明专利]一种柔性踝关节助力外骨骼装置

摘要

本发明属于可穿戴式外骨骼领域，并公开了一种柔性踝关节助力装置。该装置包括固定机构、储能元件和杠杆，其中，储能元件为呈C形的覆盖于小腿表面的可拉伸织物或材料。固定机构将所述元件固定在小腿上，杠杆的顶端通过牵引绳与该元件连接，中部通过拉力绳与足跟相连，底端连接在足底跖趾关节处。踝关节背屈时，储能元件被拉伸，辅助踝关节做负功，踝关节跖屈时，元件回弹，辅助踝关节做正功。元件的力通过杠杆传递给所述拉力绳，辅助足跟离地，以此辅助踝关节跖屈。通过本发明，解决助力装置不能顺应踝关节内外翻和内外旋运动。同时避免主动类外骨骼的工时限制以及极大减小了装置质量带来的代谢惩罚使辅助效果差甚至增加消耗的影响。