[发明专利]康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法有效
| 申请号： | 202110756756.9 | 申请日： | 2021-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN113359470B | 公开（公告）日： | 2023-08-11 |
| 发明（设计）人： | 孙平;王子健;李树江;王硕玉;常洪彬;唐非;谢静 | 申请（专利权）人： | 沈阳工业大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 沈阳亚泰专利商标代理有限公司 21107 | 代理人： | 许宇来 |
| 地址： | 110870 辽宁省沈阳*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种康复机器人抑制结构变化的指定暂态时间稳定控制方法。其特征为：利用康复训练机器人的动力学模型，拆分与偏心距和偏心角相关的结构变化物理量，建立刻画康复训练机器人具有结构不确定的动力学模型；提出一种有限个隐含层节点的随机配置网络(Finite Stochastic Configuration Networks，FSCN)，以轨迹跟踪误差为网络输入，获得结构不确定变化估计，构建康复训练机器人具有结构不确定估计的动力学模型；提出指定暂态时间稳定控制方法，通过分别设计暂态时间和稳态时间控制器，抑制结构变化对人机系统跟踪性能的影响，同时实现指定暂态时间的稳定跟踪控制。 | ||
| 搜索关键词： | 康复 机器人 抑制 结构 变化 指定 时间 稳定 控制 方法 | ||
【主权项】：
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