[发明专利]基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法

摘要

本发明涉及微小型无人直升机非线性控制，为克服现有技术的上述不足，减少单旋翼无人直升机对于系统模型的依赖，提高单旋翼无人直升机在实际飞行过程中的稳定性和鲁棒性。本发明，基于迭代学习的微小型无人直升机非线性控制方法，步骤如下，1)在系统模型存在不确定和参数未知的前提下，使用基于迭代学习的控制算法保证系统状态跟踪收敛；2)融入滑模控制算法增强单旋翼无人直升机对系统外部扰动的鲁棒性，同时补偿1)中的模型逼近误差；3)将提出的控制算法在仿真实验平台上进行飞行验证。本发明主要应用于微小型无人直升机非线性控制场合。