[发明专利]一种机器人自主避障导航的方法、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202110772616.0 | 申请日： | 2021-07-08 |
| 公开（公告）号： | CN113532461A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 高岩;郝虹;尹青山 | 申请（专利权）人： | 山东新一代信息产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34;G01S15/04;G06K9/00;G06K9/62 |
| 代理公司： | 北京君慧知识产权代理事务所(普通合伙) 11716 | 代理人： | 董延丽 |
| 地址： | 250013 山东省济南市高新*** | 国省代码： | 山东;37 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本说明书实施例提供了一种机器人自主避障导航的方法，方法包括：若根据超声波雷达对机器人预设路径的检测结果，确定预设路径中存在障碍物，则获取安装于机器人上的摄像机拍摄的图像，并将机器人的位置姿态信息及机器人的当前移动序列和机器人预设路径中的移动序列，输入至预先训练的第一移动模型，输出预测的避障移动序列；其中，预测的避障移动序列包括机器人的移动方向及机器人的移动速度；将预测的避障移动序列及摄像机拍摄的图像，输入至预先训练的第二移动模型，输出机器人的评分序列；根据评分序列中评分值的总和，确定出机器人的最优避障移动序列，以使机器人根据最优移动序列更新移动路径。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 自主 导航 方法 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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