[发明专利]在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202110780599.5 | 申请日： | 2021-07-09 |
| 公开（公告）号： | CN113524181B | 公开（公告）日： | 2023-03-10 |
| 发明（设计）人： | 郑先进;石金博;沙琪;王彬;王红 | 申请（专利权）人： | 东莞市李群自动化技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 熊思远 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市松山湖高新*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种在线速度调整方法、设备、单元、机器人及存储介质，涉及速度控制技术领域，方法包括获取当前时刻下实测的第一运动系数以及规划的第二运动系数；根据第一运动系数进行曲线重规划；根据第二运动系数、第一运动曲线，选取第一时刻；并将通过五阶多项式得到从当前时刻到第一时刻的目标线段；通过约束参数校验目标线段的合法性，若目标线段不合法则重新确定第一时刻以重新规划过渡曲线；否则将目标线段作为过渡曲线，并根据过渡曲线、第一运动曲线得到速度调整曲线，以进行调整机器人的第三运动系数。通过本申请的方案进行速度调控可以保证整个运动过程其速度调整是平滑过渡的，保证运动的完整性同时用于调整的速度计算更加简单。 | ||
| 搜索关键词： | 在线 速度 调整 方法 设备 单元 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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