[发明专利]一种融合激光里程计的反光板定位方法在审
| 申请号： | 202110790933.5 | 申请日： | 2021-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN113534799A | 公开（公告）日： | 2021-10-22 |
| 发明（设计）人： | 项卫锋;黄刘生;孙士超;蔡宝京 | 申请（专利权）人： | 苏州永锋机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 合肥鸿知运知识产权代理事务所(普通合伙) 34180 | 代理人： | 王金良 |
| 地址： | 215000 江苏省苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明涉及激光定位技术领域，且公开了一种融合激光里程计的反光板定位方法，该方法包括：(1)在工业环境中布置反光板，预设反光板世界坐标，生成反光板坐标列表；(2)安装在移动平台上的激光传感器向接收反射激光数据；(3)筛选来源于反光板的有效光束，通过强度滤波和距离滤波算法，判定激光照射物是反光板还是普通环境物体。该融合激光里程计的反光板定位方法，不依赖于反光板的严格安装，在识别反光板个数少于3个时候通过激光里程计进行惯性导航控制，输出位姿，识别反光板个数大于3个，通过反光板三角定位方法输出位姿，这样可以允许AGV运行过程中个别反光板有一定的损坏或者遮挡。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 融合 激光 里程计 光板 定位 方法 | ||
【主权项】：
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