[发明专利]基于2D3D视觉融合的五金件机器人智能化打磨方法与装置有效
| 申请号： | 202110793718.0 | 申请日： | 2021-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN113744181B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 刘跃生;陈新度;吴磊 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G06T7/00 | 分类号： | G06T7/00;G06T7/10;G06V10/762;G06V10/82;G06V10/80;G06N3/0464;G06N3/08 |
| 代理公司： | 广州专理知识产权代理事务所(普通合伙) 44493 | 代理人： | 沈素芹 |
| 地址： | 510000 广东省广州市*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及基于2D/3D视觉融合的五金件机器人智能化打磨方法与装置，包括以下步骤：S100：获取输入五金件的多个视角的RGB图像；S200：对上述所有的RGB图像进行检测，判断输入五金件是否具有氧化层；S300：获取输入五金件的多个视角的三维点云，将相邻视角的所述三维点云进行两两配准，将配准结果转换到机器人世界坐标系下；S400：根据预先训练的三维点云语义分割网络，对完整的输入五金件的所述点云模型进行分割得到氧化层点云；S500：通过聚类算法对所述氧化层点云进行聚类处理，得到聚类处理后的氧化层点云集合；S600：规划所述氧化层点云集合的打磨顺序，并确定打磨路径；S700：根据确定好的打磨顺序以及打磨路径，控制机械臂对所述输入五金件进行打磨。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 d3d 视觉 融合 五金件 机器人 智能化 打磨 方法 装置 | ||
【主权项】：
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