[发明专利]一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质在审
| 申请号： | 202110793945.3 | 申请日： | 2021-07-14 |
| 公开（公告）号： | CN115609343A | 公开（公告）日： | 2023-01-17 |
| 发明（设计）人： | 韩勇;安杰 | 申请（专利权）人： | 上海孚晞科技有限公司;广东天机智能系统有限公司 |
| 主分类号： | B23Q15/00 | 分类号： | B23Q15/00;B25J19/00;G06F17/11 |
| 代理公司： | 华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 杨欢 |
| 地址： | 201100 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种运动倍率调节方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取上一采样时刻中计算得到的历史执行倍率、历史倍率导数、控制设备传输的倍率指令，倍率指令中携带有指令倍率；根据历史执行倍率、历史倍率导数和指令倍率，计算得到相应的实时执行倍率和实时倍率导数；获取运动规划器传输的运动指令，并根据实时执行倍率和实时倍率导数，对运动指令进行插值转换，得到相应的插补运动指令；将插补运动指令传输到伺服驱动器，以由伺服服务器根据接收到的插补运动指令，调整机器设备的运动速度；在进入下一采样时刻时，重复上述步骤继续执行，直到相应采样时刻中求得的实时执行倍率等于获取到的指令倍率时，结束倍率调节。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 运动 倍率 调节 方法 装置 计算机 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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