[发明专利]一种基于图像拼接和标线检测的公路里程定位方法有效
| 申请号： | 202110805920.0 | 申请日： | 2021-07-19 |
| 公开（公告）号： | CN113627270B | 公开（公告）日： | 2023-05-26 |
| 发明（设计）人： | 邓勇军 | 申请（专利权）人： | 成都圭目机器人有限公司 |
| 主分类号： | G06V20/56 | 分类号： | G06V20/56;G06V20/58;G06V20/50;G06V10/10;G06T3/40;G01S19/40;G01S19/43;G01S19/47 |
| 代理公司： | 成都佳划信知识产权代理有限公司 51266 | 代理人： | 史姣姣 |
| 地址： | 610000 四川省成都市龙*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于图像拼接和标线检测的公路里程定位方法，包括：获得任一图像的GPS定位和航向角；根据GPS定位和航向角对任一图像进行全局拼接；利用图像目标检测算法获取拼接图中的标线端部中心点；在里程整桩处的标线端部中心点线段上标记里程整桩点；对全部标线端部中心点和里程整桩点进行排序，并用线段连接相邻点；遍历求取与待测目标点最近的标记点；求取待测目标点与最近标记点相邻两条线段的垂足点，当垂足位于任一线段上时，以该线段上的垂足点为里程参考点T；沿车辆或机器人行进方向，得到里程参考点T与最近的里程整桩点之间的线段长度累计和M；根据最近的里程整桩点的里程与线段长度累计和M，求得目标点的里程值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 图像 拼接 标线 检测 公路 里程 定位 方法 | ||
【主权项】：
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