[发明专利]自移动设备的循迹方法及装置有效
| 申请号： | 202110817371.9 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113268067B | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 耿长兴;王永;沈任远;朱国锋 | 申请（专利权）人： | 苏州大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 黄德跃 |
| 地址： | 215006 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请涉及一种自移动设备的循迹方法及装置，属于计算机技术领域，该方法包括：确定自移动设备与导航轨迹之间的相对位置关系；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹平行、但未重合的情况下，生成第一循迹轨迹；第一循迹轨迹包括连续的第一圆弧和第二圆弧，第一圆弧与运动方向相切，第二圆弧与导航轨迹相切；在相对位置关系指示自移动设备的运动方向与导航轨迹不平行、且未重合的情况下，生成第二循迹轨迹；第二循迹轨迹与运动方向和导航轨迹均相切；按照循迹轨迹进行循迹；可以保证自移动设备按照该圆弧轨迹移动至导航轨迹上后，运动方向与导航轨迹保持平行，无需调整自移动设备的轮体方向，提高循迹效率。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 设备 方法 装置 | ||
【主权项】：
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