[发明专利]作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法有效
| 申请号： | 202110819205.2 | 申请日： | 2021-07-20 |
| 公开（公告）号： | CN113467501B | 公开（公告）日： | 2023-03-28 |
| 发明（设计）人： | 陈彦杰;吴杨宁;张振国;何炳蔚;计书勤;王浻淏;吴凝 | 申请（专利权）人： | 福州大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 陈鼎桂;蔡学俊 |
| 地址： | 350108 福建省福州市*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种作业飞行机器人动态滑翔抓取与力位混合控制方法，包括以下步骤：步骤S1：考虑重心偏移以及抓取过程中受力和力矩，构建搭载机械臂的四旋翼无人机系统模型和二自由度机械手模型；步骤S2：计算机械手末端受到的瞬时接触力和抓取力；步骤S3：构建参数估计器，并进行参数估计；步骤S4：根据估计参数，进行飞行平台位置控制，在建模误差存在的情况下进行神经网络滑模自适应控制，并解算出通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩；步骤S5：针对所抓取的力分析进行二自由度机械臂力控制，并解算出控制力矩；步骤S6：通过升力、翻滚力矩、俯仰力矩、偏航力矩解算出四个旋翼的转速；步骤S7：通过解算得到的数据，控制无人机。 | ||
| 搜索关键词： | 作业 飞行 机器人 动态 滑翔 抓取 混合 控制 方法 | ||
【主权项】：
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