[发明专利]移动机器人的打滑检测方法及相关装置在审
| 申请号： | 202110830580.7 | 申请日： | 2021-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN113894843A | 公开（公告）日： | 2022-01-07 |
| 发明（设计）人： | 陈海波;方继勇 | 申请（专利权）人： | 深兰科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | B25J19/00 | 分类号： | B25J19/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 苏州领跃知识产权代理有限公司 32370 | 代理人： | 王宁 |
| 地址： | 200336 上海市长宁区威*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种移动机器人的打滑检测方法、装置、移动机器人及存储介质，所述方法包括：构建移动机器人的运动模型；根据所述运动模型以及所述移动机器人的纵向滑动参数，检测所述移动机器人的驱动轮打滑现象；建立扩张状态观测器；利用所述扩张状态观测器对所述移动机器人的驱动轮打滑现象进行自抗扰控制。本申请建立了扩张状态观测器，对于驱动轮产生纵向滑动的移动机器人设计了自抗扰控制，通过对不确定因素的实时估计及补偿，使得移动机器人具有良好的路径跟踪性能。 | ||
| 搜索关键词： | 移动 机器人 打滑 检测 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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