[发明专利]飞行器、飞行控制装置和确定飞行器中的机动储备的方法

摘要

一种确定飞行器中的机动储备的方法，飞行器具有多个驱动单元，优选是垂直起降的多旋翼VTOL飞行器，最优选是具有用于旋翼的电动驱动单元的飞行器，方法包括：确定用于飞行器的控制向量τ＝(L M N F)T，控制向量的分量代表飞行器绕翻滚轴的控制转矩L、绕俯仰轴的控制转矩M和绕偏航轴的控制转矩N和总推力F；通过四维椭球体对飞行器现有的四维控制空间进行近似，椭球体的轴代表飞行器的控制转矩L、M、N和总推力F；使用椭球体的轴尺寸，特别是半轴尺寸确定用于飞行器的归一化控制向量τind＝(Lind Mind Nind Find)T；至少输出归一化控制向量τind，以在四维控制空间的至少一个维度上确定允许的飞行操纵。