[发明专利]一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质有效
| 申请号： | 202110874371.2 | 申请日： | 2021-07-30 |
| 公开（公告）号： | CN113589243B | 公开（公告）日： | 2023-09-05 |
| 发明（设计）人： | 王星芳;张军 | 申请（专利权）人： | 北京经纬恒润科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S7/40 | 分类号： | G01S7/40;G06T7/30 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王云晓 |
| 地址： | 100015 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种雷达标定方法、装置、设备及存储介质，其中，方法包括：获取待标定的辅雷达采集的点云数据作为源点云数据，并获取主雷达采集的点云数据作为目标点云数据；基于初始变换矩阵对源点云数据与目标点云数据逐帧配准，得到帧级的点云配准结果；基于预设的评价参数对帧级的点云配准结果进行评价，以获得稳定点云配准结果；判断稳定点云配准结果是否收敛，若是，则根据稳定点云配准结果确定用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵，若否，则根据稳定点云配准结果对初始变换矩阵进行更新。通过本发明提供的雷达标定方法及装置可自动确定出用于将辅雷达采集的点云数据变换至主雷达的坐标系下的变换矩阵。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 雷达 标定 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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