[发明专利]一种无人驾驶设备的控制方法及装置有效
| 申请号： | 202110888653.8 | 申请日： | 2021-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN113341941B | 公开（公告）日： | 2021-12-31 |
| 发明（设计）人： | 周奕达;黄庆;任冬淳;樊明宇;丁曙光;夏华夏;熊方舟 | 申请（专利权）人： | 北京三快在线科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/00 | 分类号： | G05D1/00;G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京曼威知识产权代理有限公司 11709 | 代理人： | 方志炜 |
| 地址： | 100080 北京市海*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本说明书公开了一种无人驾驶设备的控制方法及装置。涉及无人驾驶技术领域。根据障碍物与无人驾驶设备的交汇轨迹确定目标障碍物。根据无人驾驶设备的各轨迹点及其当前的速度，确定第一向量，并针对每个目标障碍物，根据该目标障碍物在预设时间内的各位置以及各位置的速度，确定第二向量。将两个向量输入预先训练的决策模型，得到该目标障碍物对应的决策。根据得到的至少部分决策确定下一时刻该无人驾驶设备的控制策略，以实现该无人驾驶设备与各目标障碍物交错通过相应的轨迹交汇位置。能够预测轨迹的交汇并基于决策确定下一时刻无人驾驶设备的控制策略，能够避免无人驾驶设备与障碍物在交汇位置同时出现，以避免碰撞，保障无人驾驶设备的安全。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人驾驶 设备 控制 方法 装置 | ||
【主权项】：
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