[发明专利]一种移动双臂柔性装配机器人

摘要

本发明公开了一种移动双臂柔性装配机器人，属于智能装配领域，涉及机器人控制技术，用于解决传统的控制过程中存在转向轮和驱动轮运动过程中耦合导致严重的滑转以及滑移的问题，本发明抓取装置受操作控制器的控制，所述抓取装置包含若干柔性关节，所述操作控制器通过控制柔性关节的回转方向，改变抓取装置在开合方向的刚度，进而变刚为柔，实现柔顺抓取，提高抓取装置对装配工件的形状以及尺寸的适应性。传感模块结合控制模块以及处理模块实现对装配工件的高精度、高可靠性识别以及三维定位。