[发明专利]一种机械臂控制方法、系统、机器人及存储介质有效
| 申请号： | 202110899020.7 | 申请日： | 2021-08-06 |
| 公开（公告）号： | CN113334393B | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 李耀;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 成都博恩思医学机器人有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08;B23Q7/04 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 杨威 |
| 地址： | 610200 四川省*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本申请公开了一种机械臂控制方法、系统、机器人及存储介质，所述机械臂控制方法包括：获取床体的位姿偏移信息；其中，所述床体用于放置机械臂的操作对象，所述位姿偏移信息用于描述当前时刻的床体位姿相对于上一时刻的床体位姿的变化；根据所述位姿偏移信息计算所述机械臂的目标位姿，以使所述目标位姿下的新中心点相对位置与上一时刻的原中心点相对位置相同；计算所述机械臂变换至所述目标位姿的移动路径，并控制所述机械臂按照所述移动路径运动。本申请能够控制机械臂自动跟随床体移动。本申请公开的一种机械臂控制系统、一种机器人及一种存储介质，也具有以上有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 控制 方法 系统 机器人 存储 介质 | ||
【主权项】：
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