[发明专利]一种带机械臂的四足机器人控制方法与系统有效
| 申请号： | 202110913766.9 | 申请日： | 2021-08-10 |
| 公开（公告）号： | CN113580136B | 公开（公告）日： | 2023-03-07 |
| 发明（设计）人： | 卢国华;赵军愉;郭猛;佟智勇;王军辉;崔晔;刘瑞龙;王爽 | 申请（专利权）人： | 国网河北省电力有限公司保定供电分公司;国家电网有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 北京律远专利代理事务所(普通合伙) 11574 | 代理人： | 樊喜锋 |
| 地址： | 071000 河*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种带机械臂的四足机器人控制方法与系统，属于机器人控制技术领域。本发明提供的一种带机械臂的四足机器人控制方法，首先获取四足机器人的当前位姿信息；然后根据所述当前位姿信息确定四足机器人的扰动前馈；获取机械臂末端执行器的期望位姿；最后根据所述扰动前馈控制机械臂末端执行器运动到期望位姿。本发明通过利用四足机器人的扰动前馈可以对机械臂的运动进行补偿，能够增加机械臂末端执行器在执行精细操作时的定位精度和稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机械 机器人 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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