[发明专利]一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法及装置

摘要

本发明公开了一种深度图像截面轮廓边沿的检测方法及装置，主要包括采集物体深度图像，获取所述物体深度图像的截面轮廓并检测截面轮廓边沿；分析截面轮廓无效值两端数据，对截面轮廓数据进行拟合，插值填补无效值位置数据；设计窗口尺寸可变的滤波器进行截面轮廓边沿点梯度计算；非极值抑制精确定位所有边沿点位置，获取所有边沿点组成边沿点序列；设定高度阈值条件对所述边沿点序列进行边沿点过滤；边沿点得分评价，获取满足高度阈值条件的最佳边沿点。设计不同类型的评价准则对边沿点序列进行评分筛选，将每个边沿点按其得分进行排序取得分最高的边沿点作为最佳边沿特征点输出，同时可实现多种应用场景下的轮廓边沿特征点快速高精度检测。