[发明专利]一种去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法及装置在审
| 申请号： | 202110973761.5 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113654461A | 公开（公告）日： | 2021-11-16 |
| 发明（设计）人： | 彭楷烽;姚毅;杨艺;全煜鸣;金刚;彭斌 | 申请（专利权）人： | 凌云光技术股份有限公司;深圳市凌云视迅科技有限责任公司 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00;G01B11/06;G06T7/00 |
| 代理公司： | 北京弘权知识产权代理有限公司 11363 | 代理人： | 逯长明;许伟群 |
| 地址： | 100094 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种去除深度图像中局外点的圆锥拟合方法及装置，该方法包括：选取深度图像中的有效深度数据点和其对应的法向量，选取的有效深度数据点为至少三个；对有效深度数据点和其对应的法向量进行拟合，得到若干候选圆锥；计算有效深度数据点到所述候选圆锥的距离，计算有效深度数据点对应的法向量与理想法向量的角度；对候选圆锥进行迭代循环，选取内点最多对应的候选圆锥为次优圆锥；将次优圆锥作为初始值，并对次优圆锥的内点进行拟合，得到优选圆锥；对优选圆锥进行迭代寻优，选取内点最多对应的优选圆锥作为最优圆锥。本发明选取少量的有效深度数据点和其对应的法向量进行拟合，并增加迭代寻优的次数，以得到误差最小的最优圆锥。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 去除 深度 图像 局外 圆锥 拟合 方法 装置 | ||
【主权项】：
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