[发明专利]一种基于视觉环视系统点云建图方法在审
| 申请号： | 202110974960.8 | 申请日： | 2021-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN113763534A | 公开（公告）日： | 2021-12-07 |
| 发明（设计）人： | 李龙喜;林少锋;王宝杰;杨文钦;张范有 | 申请（专利权）人： | 同致电子科技（厦门）有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T19/00;G06T7/80 |
| 代理公司： | 厦门市新华专利商标代理有限公司 35203 | 代理人： | 罗恒兰 |
| 地址： | 361000 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于视觉环视系统点云建图方法，其首先选择环视系统中的其中一路摄像头视频信息，对其进行位姿优化和点云建图；然后利用优化好的单路摄像头位姿信息获取其余摄像头的位姿，并基于该位姿进行其余摄像头的点云建图；最后将环视系统中的所有摄像头的点云图进行融合处理，即得到环视系统的点云图。本发明采用车载环视系统的多个摄像头的视频信息共同构建点云图，从而有效提高了点云密度；而在构建各路摄像头的点云图时，仅优化一路摄像头的位姿，其余摄像头的位姿则由已优化的单路摄像头的位姿获取，从而加速了处理时间，提高了点云建图效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 视觉 环视 系统 点云建图 方法 | ||
【主权项】：
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